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学术报告

【6月27日10:30】湖南大学文桂林教授:基于结晶规律的大规模群体机器人自组装算法

【来源:AG真人 | 发布日期:2019-06-25 】     【选择字号:
应西洋灾害与环境力学部AG真人周友和教授的邀请,湖南大学文桂林教授于2019年6月27日来到我校进行学术交流和学术报告。欢迎所有老师和学生参加 。基于结晶定律的大型群机器人自组装算法报告时间:2019年6月27日,星期四 ,10:30-12:00报告地点:祁连堂发言人简介322学术报告厅:温教授桂林  ,湖南大学教育部数字设计与仿真教育部重点实验室主任。国家杰庆人员是国家百万人才工程突出贡献的中青年专家 ,享受国务院政府特殊津贴 ,湖南省芙蓉学者特聘教授 ,教育部优秀人才。在新世纪。他曾被第八航空航天学院聘为嫦娥三号月球车辆移动子系统模型的副总设计师。 1995年至2001年,他就读于西南交通大学力学与应用工程系。他长期从事非线性动力学和控制理论的研究 ,特种设备的设计和开发 。他主持了国家杰出青年科学基金项目  ,国家自然科学基金重点项目,国家863计划和月球探测项目示范合同项目等  。四轮三轴月球车由主持开发 。应邀参加“中华人民共和国成就展60周年光荣60周年”  。该无人驾驶智能车是在国家自然科学基金的支持下开发的,获得了中国智能车未来冠军的第一个冠军(由国家自然科学基金委员会信息部主办)。发表SCI论文100余篇,授权发明专利18项。曾获国家科技进步二等奖(排名第二)和多项省部级科技进步奖 。报告摘要:Swarm Robot System是一个由大量低性能,低成本和简单机器人组成的团队协作系统。与个人的工作能力相比,该组机器人在一些特殊任务 ,并行工作 ,容错和工作效率方面具有明显的优势。在机器人的人群控制模式中,自组装是一种独立于外部控制的自下而上的控制模式 。 指出在自组装算法中,如果个体性能较低 ,仍然可以将其自组装成相等或更高的性能组,表明该算法更先进 。在自然界中,存在着广泛的大规模群体自组装现象 ,从晶体自组装生长的微观层面到宏观的社会动物集群自组装活动。这些神奇的自组装现象可能包含了开发高性能自组装控制方法的基本规则 。尤其是晶体生长过程,在无主观意识的非智力个体条件下  ,具有依靠客观自然规律实现高绩效自我组织的特点  。本报告的主要工作是提取结晶过程的自然规律(包括溶质扩散、晶体相变规律、晶体生长约束) ,并结合REQUI设计了一个基于结晶规律的大型群机器人自组装(CRS)系统 。集体机器人自组装的记忆。阐述了CRS系统的理论框架和算法实现。通过开发一种新的基于晶体生长的自组装规则 ,大量低性能、低成本、只依赖少量局部交互信息的机器人可以构建具有规则内部结构的形成结构,实现群体协同目标。通过对该大型群机器人自组装系统的仿真分析 ,验证了该系统的高效性、高可靠性、高适应性和低硬件要求。在实际工程中应用还存在许多问题 ,但模拟结晶规律的方法为开发适合人类特定复杂工作需求的先进大型群自组装系统提供了一种新的设计思路 。